实时工艺工程师 · 周宁 · 端盖装配
“视觉和力对到同一时间轴之后，拧紧超阈值就回退。夜班不用再猜是相机慢了，还是力传感器在抖。”
工况标签：节拍 8 秒，力阈值预先写明，回退位置为夹具上方安全位。
感知接入、认知决策与动作记录
搬运、巡检和装配工位把视觉、力和关节位置送进同一套J9国际。枢衡按工位节拍给出下一步轨迹，保留判断依据和执行记录。参数、接口和回退条件可以在联调时逐项核对。台架口径中，感知对齐窗口为 8 至 20 毫秒，决策周期为 20 至 50 毫秒，异常时切回预设安全位。急停与安全回路仍由现场设备负责。
可核验口径
J9集团参数可以核对
枢衡 · J9官网在工位侧以工控机运行。检测方式为视觉目标框、六维力阈值与关节编码器交叉核对。对外保留 EtherCAT、Modbus TCP 与 ROS 2 话题。电气接口参照 GB/T 5226.1 对接，急停回路不进入本系统。
- 感知对齐
- 8–20 毫秒，超出窗口的帧不进入决策
- 决策周期
- 20–50 毫秒，按工位节拍复测
- 检测方式
- 视觉目标框、六维力阈值、编码器交叉核对
- 对外接口
- EtherCAT、Modbus TCP、ROS 2 话题
- 电气边界
- 参照 GB/T 5226.1，急停与安全回路保持原设备
感知规划回退与协同并列
六项按工位实际调用。多模态感知负责对齐，任务分解与运动规划负责下发，异常回退负责切出。在线学习只改允许带内的参数，多机协同只交换节拍和占用，每项都能在日志里复现。
多模态感知
视觉、力觉和关节位置按同一时间戳写入，偏差超出窗口即标记，不把未对齐数据送进决策。
任务分解
当前订单拆成抓取、对准、放置等子任务，每步带完成条件、超时和停止阈值。
运动规划
在速度、加速度和禁行区约束内生成轨迹，任一约束超限就不再向驱动器下发。
异常回退
力、视觉或通信超阈值时切回该工位预设安全位，并记下触发原因和任务号。
在线学习
只在允许的参数带内修正抓取点或力度，改动写入版本号，需要时可整批撤回。
多机协同
相邻机器人交换占用和节拍，不共享未授权轨迹；发生冲突时各自回退并等待复位。
三种工况的规划交付边界
方案按输入、输出和交付边界分开写。单工位装配、固定路线巡检、多机上下料的节拍和接口不同，模板数量、日志粒度和回退位置也不同。夹具加工、急停改造和导航地图不写进同一份范围。
单工位装配
适用工况：节拍 6–15 秒的桌面装配，视觉定位配合力控拧紧或按压。
输入输出：输入相机、六维力和关节角；输出轨迹点、速度上限和完成信号。
交付边界：含 10 个任务模板和回放日志；不含夹具加工，不含急停回路改造。
固定路线巡检
适用工况：路线固定，停点拍照、读表和标记异常。
输入输出：输入位姿、图像和停靠信号；输出停点动作与异常标记。
交付边界：地图由现场提供，枢衡负责停点决策和记录。
多机上下料
适用工况：两到四台机器人共用一个缓存位。
输入输出：输入占用和来料信号；输出放行顺序与等待。
交付边界：控制器需已有 EtherCAT 或 Modbus，不含新造总线。
采集之后进入判断与执行
同一条端盖装配按采集、判断、执行、复盘留下台架记录。采集读入视觉、力和关节角；判断写明完成条件；执行只下发未超限轨迹；复盘保住回退原因。节拍按 8 秒计，超阈值的拧紧不再下压。
采集：时间戳不一致的帧不进入决策
结果口径
回退约束下写出工位结果
同一套约束里看完成率和回退次数。照明、遮挡和节拍都按当时记录书写，方便把判断放回原条件复看。数字来自连续运行记录，不外推到别的夹具或其他节拍。
电机端盖装配
工况是 8 秒节拍的拧紧。约束为视觉遮挡低于三成、力阈值事先写明。连续 4 小时任务完成率 98.4%，回退 17 次均回到安全位。
料箱巡检停点
工况是固定路线停点读表。约束为照明允许波动、路线不改。停点判断中位 31 毫秒，误停后 1 秒内复判，不改动原导航地图。
决策记录里的两段工位原话
两段话分别来自端盖装配和夜班巡检。前者核对拧紧回退能否对上那一帧力曲线，后者核对照明变化时停点判断是否仍留在原地，不改既定路线。
联调设备主管 · 李衡
“巡检只在固定停点做判断。照明变了会复判一次，不会自己改路线。”
工况标签：夜班固定路线，地图不纳入本次交付。
决策响应与连续运行口径
四个数只覆盖决策响应、连续运行、任务完成和异常回退。单位单独列出，便于对照示波器和班次记录。口径取自台架与抽检工位，更换夹具、相机或节拍后需要重测。
28毫秒
决策响应中位720小时
连续运行台架98.6%
任务完成抽检1.2秒
异常回退切出工艺与夜班对回退的评价
三条评价来自工艺、设备和夜班，工位分别是端盖装配、固定路线巡检和两台机器人上下料。他们点名的是回退原因、断网后停新任务，以及缓存位等待，不是笼统感受。
回退
回退工艺工程师 · 周宁 · 端盖装配
“我看的是回退原因。力超了就回去，日志里能对上那一帧，不用靠经验猜报警码。”
设备主管 · 李衡 · 巡检停点
断网后停止新任务，这个比不停重试清楚。恢复通信后从日志断点补记，不会把错过的停点一次性补跑。
夜班班长 · 陈夏 · 多机上下料
两台机器人抢缓存位时各自等待，不交换轨迹。超过一个节拍仍冲突，就分别回退并等人复位。
传统控制与J9国际
对照只放在感知、规划、异常、维护、复盘。传统控制保留点位表和报警停机，J9集团保留对齐时间、约束内轨迹和可回放日志。两边都不改原有安全回路。
维度
传统控制
J9APP
感知
各传感器独立触发，靠人工对时
视觉、力、关节位置在 8–20 毫秒内对齐
规划
固定点位表，换款需要重新示教
按约束现算轨迹，超限不下发
异常
报警停机，原因靠当班经验
超阈值回退安全位，并写明触发原因
维护
点位分散在示教器，撤回靠人工备份
参数分版本，可整批退回上一稳定版
复盘
多半只留下报警码
任务级日志按次回放判断和动作
决策回退与协同记录存档
三则记录分别对应感知对时、超限轨迹拒发，以及协同数据的边界。日期按文档归档，摘要只写结论和限制，便于和现行参数、接口条件对照，不另开页面。
多模态感知的对时记录
相机、六维力和编码器以工控机时钟为基准，偏差超出 20 毫秒即丢弃该帧。对时失败时，工位保持上一条安全轨迹。
超限轨迹被运动规划拒发
速度或禁行区不满足时不下发新点，只保留原安全位。拒发原因写入任务日志，供当班复盘。
多机协同只交换占用状态
相邻机器人交换缓存位占用和放行顺序，不交换未授权轨迹。冲突超过一个节拍，双方各自回退。
接入决策执行与日志回放
J9APP位于第二层。下层接入相机、力觉、编码器和占用信号，上层把轨迹点送到现有控制器，旁边留下可回放日志。层与层之间只走已写明的接口，急停不在这里改动。
把现场信号收成同一时钟
相机、六维力、关节编码器和缓存位占用进入工控机，未对齐的采样只作标记，不参与本次决策。
在工位内完成判断
对齐之后做任务分解、运动规划和回退判断。允许带外的参数修改会被拒绝，并记下拒绝原因。
把轨迹送回原控制器
输出轨迹点、速度上限和完成信号，走 EtherCAT、Modbus TCP 或 ROS 2。不更换机器人品牌，不新造安全回路。
按任务号找回那一次判断
时间戳、输入摘要、规划结果和回退原因留在工位磁盘，默认保存 90 天，可按任务号导出。
接入回退与断网维护问答
这些问题来自联调前的技术确认，覆盖落地周期、旧设备、误动作、数据留存、断网降级和维护方式。若节拍、总线或磁盘条件和下列不一致，以双方确认后的联调单为准。
单工位装配从对表到试运行，常见是两周到四周，取决于相机、力传感器和控制器是否已经在线。周期含接口核对、10 个任务模板和一次验收记录，不含夹具重做或产线搬家。
已有机器人只要开放 EtherCAT、Modbus TCP 或 ROS 2 话题，就可以读状态、回传轨迹点。不要求更换品牌。原厂急停、安全门和光栅保持原接线，不进入本次软件范围。
系统只在约定的速度、区域和力阈值内下发动作。超出阈值时应回退并停在安全位。机械伤害防护、急停有效性和现场操作规程，仍由原设备和现场管理负责。
任务日志、判断依据和回退原因默认留在工位工控机，保存 90 天，可按任务号导出。未授权图像不送出工位。需要更长留存时，在联调单里写明磁盘容量和覆盖规则。
与上层网络断开后，当前工位继续执行最近一次已下发的任务模板。通信超过 200 毫秒仍未恢复，就停止新任务并回退。恢复后从日志断点补记，不自动追赶错过的节拍。
日常维护包括核对时间同步、查看磁盘余量和统计回退次数。参数改动必须生成新版本，可整批撤回。远程只在现场打开通道时查看日志，不做常驻外网登录。
联调验收与回退写进记录
这里只列响应、联调、验收和回退，不列价格。四项都会进入验收记录，之后按同一张单子复查版本。远程只能只读日志，改参数必须在现场确认后写入新版本。
响应时效
工作日 4 小时内回复已登记的联调问题，并注明需要现场补充的材料。
联调方式
现场接线或远程只读日志。任何参数改动都要现场确认，不在未授权通道里写入。
验收记录
按感知对齐、决策周期、轨迹下发、异常回退四项留下记录，双方可按任务号复核。
回退机制
任务模板按版本保存，验收后可退回上一稳定版，回退动作本身也会写入日志。
按工况预约J9娱乐
预约前准备工位节拍、现有控制器接口，以及一次典型失败的报警记录。电话只用于回拨核对工况。装配、搬运、巡检和多机上下料以外的总线条件，写在补充里。
- 1工位节拍和班次，精确到秒
- 2控制器接口：EtherCAT、Modbus TCP 或 ROS 2
- 3一次典型失败的报警记录或力曲线